一：请问：一阶倒立摆自由度是多少？ 有5个自由度。xyz轴上质心运动有三个平动自由度杆在空间中还有两畅转动自由度所以一共是5个自由度二：如何用Matlab仿真一阶倒立摆模型 %主程序：clear allclose allglobal A B...